科目名	制御工学�V		英語科目名	Control Engineering
開講年度・学期	平成１９年度・前期		対象学科・専攻・学年	電子制御工学科５年
授業形態	講義		必修or選択	選択
単位数	２単位		単位種類	学修単位（３０＋６０）ｈ
担当教員	笠原雅人		居室（もしくは所属）	電子制御工学科棟4階
電話	0285-20-2263		E-mail	kasahara　@oyama-ct.ac.jp
授業の達成目標
１．離散時間システムの安定性を説明できること． ２．伝達関数から状態方程式への変換ができること． ３．状態フィードバックの簡単な設計ができること． ４．状態観測器の簡単な設計ができること． ５．レギュレータ，サーボ系が説明できること．
各達成目標に対する達成度の具体的な評価方法
達成目標１〜５：試験での関連問題について６０％以上の成績で達成とする．
評価方法
２回の試験（各９０分）の相加平均で評価する． 試験における参考書、コピー、携帯電話、電卓、ノート、メモ等の持ち込みは不可．
授業内容		授業内容に対する自宅学習項目			自宅学習時間　（時間）
１．離散時間システムの応答と安定性		第３章１〜４節を要約し，授業の前に提出する．連続時間システム（１，２次系）の伝達関数を定め，安定性を確認する．また，このシステムを離散時間システムに直し，安定性を確認する．			４
２．離散時間システムの安定性（Juryの安定判別）		第３章の演習問題を行う．５次の離散時間システムの特性方程式をつくり，安定判別を行う．			４
３．離散時間システムの安定性（双一次変換，リヤプノフ安定）		漸近安定について調べる．			４
４．可制御性と可観測性		第４章１節を要約し，授業の前に提出する．可制御性と可観測性の定義を調べる．			４
５．システムの対角化		第４章２節を要約し，授業の前に提出する．３×３の状態で示されるシステムを設定し，伝達関数を求める．また，このシステムの可制御性，可観測性を確認する．			４
６．伝達関数から状態方程式への変換		パルス伝達関数（３次系）で示されるシステムを設定し，可制御正準形，可観測正準形に変形する．			４
７．状態方程式の正準形への変換		第４章の演習問題を行う．伝達関数を設定し，可制御正準形になおし，行列を用いて可観測正準形に変形する．			４
（前期中間試験）
８．状態方程式からブロック線図		状態方程式（３×３）を設定し，ブロック線図に変形する．			４
９．状態フィードバック（極配置問題）		第５章１節を要約し，授業の前に提出する．状態方程式を設定し，適切な極を与え，状態フィードバックゲインを決定する．			４
10．状態フィードバック（デッドビート制御）		第５章２節を要約し（特にデッドビート制御と信号の関係について），授業の前に提出する．状態方程式を設定し，デッドビート制御のゲインを設計する．			４
11．状態観測器		第５章３節を要約し，授業の前に提出する．状態方程式を設定し，状態観測器を設計する．			４
12．リカッチ方程式		第５章４節を要約し，授業前に提出する．リカッチ方程式を導出する．また，リカッチ方程式の解法について調べる．			４
13．最適レギュレータ		状態方程式を設定し，適切な極を与え，状態観測器，最適レギュレータの設計を行う．また，システムの構造をブロック線図にまとめる．			４
14．サーボ問題		第５章５節を要約し，授業の前に提出する．状態方程式を設定し，サーボ系を設計する．			４
15．そのほかの制御		極配置問題による設計法以外の制御法について調べる．			４
（前期期末試験）		自宅学習時間合計			６０
キーワード	安定性，可制御性，可観測性，正準形，極配置問題，状態フィードバック，状態観測器
教科書	中溝　ほか「ディジタル制御の講義と演習」，日新出版（1997）
参考書
小山高専の教育方針�@〜�Eとの対応		�B
技術者教育プログラムの学習・教育目標
（A−１）　（ B−２）
JABEE基準１の（１）との関係			(c)(d-1)
カリキュラム中の位置づけ
前年度までの関連科目
現学年の関連科目
次年度以降の関連科目
連絡事項
毎週、課題を出題します。提出は求めませんが、定期試験時に楽になると思います。
シラバス作成年月日：平成19年3月26日