科目名	応用制御工学		英語科目名	Applied Control Engineering
開講年度・学期	平成１９年度・後期		対象学科・専攻・学年	電子制御工学科５年
授業形態	講義		必修or選択	選択
単位数	２単位		単位種類	学修単位（１５＋３０）ｈ
担当教員	市村智康		居室（もしくは所属）	電子制御工学科棟３階
電話	0285-20-2260		E-mail	ichimura　@oyama-ct.ac.jp
授業の達成目標
１．ロボットの発展、技術的背景などについて述べることができる。 ２．ロボットの基本的な構成要素であるセンサとアクチュエータについて説明できる。 ３．ロボット工学の最も基礎的な概念であるマニピュレータの運動学について理解し、その順運動学問題・逆運動学問題を解くことができる。
各達成目標に対する達成度の具体的な評価方法
達成目標１〜３：期末試験とレポートの総合評価において６０％以上の成績で達成とする。
評価方法
評価は下記２項目によって行う。 １．期末試験結果 ２．レポートの内容
授業内容		授業内容に対する自宅学習項目			自宅学習時間　（時間）
１．ロボットの歴史と発展		１章の要約と各自調べた関連資料をＡ４用紙片面１枚以上にまとめ、本章の授業終了までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			４
２．ロボットの構成要素（センサ）		２章の要約と各自調べた関連資料をＡ４用紙片面２枚以上にまとめ、本章の授業開始までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			８
３．ロボットの構成要素（アクチュエータ）		３章の要約と各自調べた関連資料をＡ４用紙片面３枚以上にまとめ、本章の授業開始までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			１１
４．ロボットの機構		４章１節の要約と各自調べた関連資料をＡ４用紙片面１枚以上にまとめ、本節の授業開始までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			４
５．ロボットの順運動学（同時変換行列）		４章２節の要約と各自調べた関連資料および講義で学んだ内容をＡ４用紙片４枚以上にまとめ、本節の授業終了までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			１５
６．ロボットの順運動学（DH法）		４章３節（ただし、4.3.1、4.3.3）の要約と各自調べた関連資料および講義で学んだ内容をＡ４用紙片３枚以上にまとめ、本節の授業終了までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			１０
７．ロボットの逆運動学		４章３節（ただし、4.3.2、4.3.4）の要約と各自調べた関連資料および講義で学んだ内容をＡ４用紙片２枚以上にまとめ、本節の授業終了までに担当教員のレポートボックスへ提出する。			８
（後期期末試験）		自宅学習時間合計			６０
キーワード	センサ、アクチュエータ、同時変換行列、DH法、順運動学、逆運動学
教科書	川崎晴久「ロボット工学の基礎」森北出版株式会社（2003）
参考書	授業中に資料を配布。
小山高専の教育方針�@〜�Eとの対応		�B　�C
技術者教育プログラムの学習・教育目標
（Ａ−１）　（Ａ−２） （B−２）
JABEE基準１の（１）との関係			d(2-a)
カリキュラム中の位置づけ
前年度までの関連科目			制御工学I、制御工学II
現学年の関連科目			システム工学
次年度以降の関連科目
連絡事項
予習は各章・節の要約と各自調べた関連資料および講義で学んだ内容をまとめ、基本的に対応する章・節の授業期間内に担当教員のレポートボックスへ提出する。
シラバス作成年月日：平成19年8月30日